從1986年起，至2008年退休，幾十年來，我一直是搞機(jī)器人的。對(duì)于我們這類學(xué)校，想拿到國家863項(xiàng)目，實(shí)在太難了。但再難，也有突破的可能，條件是，要么能抓住機(jī)遇，要么是創(chuàng)造足夠的競爭力?？傊?，功夫不負(fù)有心人。
1983年我從泰安調(diào)回濟(jì)南。泰安校區(qū)科研搞得很紅火，濟(jì)南沒大動(dòng)靜兒。當(dāng)時(shí)，第一批訪問學(xué)者回國的白杰平經(jīng)常和我、葉俊芝一塊閑聊。他們是教礦機(jī)的，興趣是采煤機(jī)如何改進(jìn)；我是教自動(dòng)化的，興趣是該搞個(gè)什么樣的礦用機(jī)器人。
當(dāng)時(shí)是計(jì)劃經(jīng)濟(jì)，要搞較大項(xiàng)目得爭取國家的支持。1986年春天，我和白杰平、葉俊芝去了煤炭部，想聽聽煤炭部的意見。因?yàn)榘捉芷绞腔刈?，長得像外國人，又能說一口流利的英語，再加上他出色的活動(dòng)能力，聯(lián)系上了煤炭部機(jī)電總工程師耿總接待我們，那可不容易，原先根本沒想到。
我們與耿總討論了采煤機(jī)和機(jī)器人的事。耿總對(duì)采煤機(jī)怎么說的如今我已淡忘，但他對(duì)礦用機(jī)器人的看法至今我還清楚地記得：在煤礦要想研究機(jī)器人，首先就是噴漿機(jī)器人，噴漿作業(yè)環(huán)境太惡劣，對(duì)工人健康損害挺大，混凝土回彈的浪費(fèi)也很多。他的評(píng)說對(duì)我啟發(fā)很大，就認(rèn)準(zhǔn)了要搞噴漿機(jī)器人。
但是我當(dāng)時(shí)對(duì)機(jī)器人一竅不通，連申報(bào)書也寫不出來。怎么辦呢？
就趕快打聽國內(nèi)誰在搞機(jī)器人。打聽到哈工大、沈陽自動(dòng)化所、北理工這些單位搞得比較早，也比較好。但是我們不認(rèn)識(shí)他們。說來湊巧，我們學(xué)校徐興群教授在北理工教過書，正好與搞機(jī)器人的教師比較熟，通過他聯(lián)系了3位老師給我們講課，3位輪流來，辦了4周學(xué)習(xí)班，聽課的20多人，小教室坐得滿滿的，主要是教師和研究生。
學(xué)習(xí)班的錢從哪里來呢？就從我?guī)а芯可慕?jīng)費(fèi)出。那時(shí)我還是講師，沒有資格帶研究生。但有兩個(gè)研究生，聽說我在協(xié)莊煤礦有過搞自控系統(tǒng)的實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)，非要跟著我做課題，學(xué)校就破例同意了。當(dāng)時(shí)我什么條件都沒有，院長就特批給我4萬元作為設(shè)備費(fèi)、培養(yǎng)費(fèi)，這才有了辦學(xué)習(xí)班的經(jīng)費(fèi)。那時(shí)辦學(xué)習(xí)班，老師一堂課20塊錢，講一上午才80塊錢。當(dāng)然，那時(shí)的80元與現(xiàn)在的80元是不等價(jià)的。授課老師跟我年齡差不多，要求很低，按他們的意見，我們買了一張床、一套鋪蓋、蚊帳和生活用具，安排住在實(shí)驗(yàn)室；我跟食堂聯(lián)系就餐問題，老師主動(dòng)提出吃飯不要我陪、個(gè)人自點(diǎn)兩菜一湯，后來結(jié)算時(shí)每餐才7塊錢。培訓(xùn)了28天，連路費(fèi)在內(nèi)，最后花了幾千塊錢。雖然現(xiàn)在看來很寒酸，但在那時(shí)覺得很正常，請(qǐng)來的老師們很滿意，后來我們都成了好朋友。
通過學(xué)習(xí)，我們總算知道機(jī)器人是怎么回事了。事后就開始申報(bào)煤炭部的機(jī)器人項(xiàng)目。煤炭部機(jī)電處領(lǐng)導(dǎo)對(duì)我們還是客氣的，但一聽說是申報(bào)機(jī)器人，有的人就笑了。他們說，煤炭部確實(shí)有個(gè)搞機(jī)器人的規(guī)劃，但安排在2020年以后；現(xiàn)在做，早了好幾十年。
連報(bào)3年，時(shí)任學(xué)?？蒲刑幐碧庨L的林強(qiáng)起了很大的作用。到了1988年，林強(qiáng)找到煤炭部主管科研的王處長，向他詳細(xì)匯報(bào)了我的情況，說蘇老師表示，如果搞不出來，他從此以后就不再搞科研了。這么一說，王處長挺受感動(dòng)，說我們?cè)傺芯垦芯堪伞?/p>
回來以后，發(fā)現(xiàn)原來的申請(qǐng)書有問題。光說噴漿機(jī)器人能減少粉塵，對(duì)工人的健康大有好處，經(jīng)濟(jì)效益卻一直沒有強(qiáng)調(diào)。事實(shí)上，礦領(lǐng)導(dǎo)關(guān)心的不僅是工人健康，更關(guān)心的是怎么省錢。特別是礦長，他關(guān)心的是能省多少錢。于是，我就到礦上調(diào)查，工區(qū)領(lǐng)導(dǎo)說，噴漿時(shí)有一大半料回彈下來了，最認(rèn)真的工人去干也有30%多的回彈。我們就把經(jīng)濟(jì)效益算了筆賬，重新寫了份申報(bào)書送煤炭部。
過了一段時(shí)間，林強(qiáng)又到煤炭部詢問，做了深入的工作，很快就打回電話叫我去北京重新寫申報(bào)書。那時(shí)去北京不像現(xiàn)在有高鐵，為了省住宿費(fèi)，我就坐夜車，第二天一早趕到。從上午寫到中午、午飯后接著寫，下午二點(diǎn)多寫完，馬上就向部里的王處長匯報(bào)，第二天就確定立項(xiàng)了。
在這個(gè)過程中，學(xué)校領(lǐng)導(dǎo)對(duì)我校高新技術(shù)研究非常關(guān)心。當(dāng)時(shí)沈光寒院長說，你們現(xiàn)在還沒拿到機(jī)器人項(xiàng)目，就叫“高新技術(shù)生長點(diǎn)”吧，還給了2500元作為啟動(dòng)經(jīng)費(fèi)。
這一定位很重要。因?yàn)楫?dāng)我提出搞機(jī)器人的時(shí)候，質(zhì)疑的聲音不小，沈院長很支持，還給了2500元科研經(jīng)費(fèi)，說明學(xué)校認(rèn)可、肯定了這項(xiàng)研究。于是，質(zhì)疑聲就慢慢消失了。
那時(shí)候煤炭部管理科研是只管立項(xiàng)和定項(xiàng)目檔次；科研經(jīng)費(fèi)的分配是將部屬高校的科研經(jīng)費(fèi)一分為二，一半給中國礦大，另一半其他幾所高校再分。1988年立項(xiàng)后，沈院長與科研處商定給噴漿機(jī)器人這個(gè)重點(diǎn)項(xiàng)目8萬元。學(xué)校已經(jīng)盡力了，8萬在當(dāng)時(shí)算大項(xiàng)目，那時(shí)的國家自然科學(xué)基金也才三四萬元。其實(shí)8萬根本不夠，怎么辦呢？1990年，我申報(bào)的國家自然科學(xué)基金“煤礦井下機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和控制模式的研究”獲批，這真是雪中送炭。第一次申報(bào)就命中，批給4萬元經(jīng)費(fèi)，這樣一來總經(jīng)費(fèi)達(dá)到12萬元。12萬實(shí)際上也不夠，我們就開動(dòng)腦筋想辦法找工廠合作。正好就找到了濟(jì)南重型機(jī)器廠（當(dāng)年蘇聯(lián)援建的156項(xiàng)工程之一），該廠廠長與我校鄭修倫老師是同班同學(xué)，我們協(xié)商如果研發(fā)成功的話，就無償轉(zhuǎn)讓該廠生產(chǎn)。這樣，免費(fèi)加工就解決了，何況當(dāng)時(shí)課題組成員也不發(fā)獎(jiǎng)金。
到1991年底，機(jī)械部分加工出來了，用了3年的時(shí)間，這個(gè)進(jìn)度是很慢的。進(jìn)度慢、效果差的原因也很明顯，課題組成員分散在各自單位，當(dāng)時(shí)我、陳達(dá)慶、李貽斌、趙紀(jì)株、史大光，5個(gè)人4個(gè)單位，都是利用業(yè)余時(shí)間在干。
這3年研制期間，我內(nèi)心十分焦急，曾提出過一個(gè)方案：課題組必須是一個(gè)實(shí)體性單位，所有成員集中到一個(gè)單位。但課題組內(nèi)多數(shù)人反對(duì)，也包括個(gè)別領(lǐng)導(dǎo)，所以實(shí)行不了。后來我建議成立一個(gè)“機(jī)器人研究中心”，校領(lǐng)導(dǎo)馬上就批準(zhǔn)了。我在“中心”的會(huì)上講明，要參加項(xiàng)目就得是“中心的人”，你業(yè)余干就不是我們中心的人，只能是編外人員；“中心的人”集中在一起干活，統(tǒng)一安排工作，統(tǒng)一調(diào)配；課題組是個(gè)實(shí)體性的單位，經(jīng)費(fèi)統(tǒng)一使用，總體方案和關(guān)鍵部件一起討論。這樣一改，面貌馬上變了，首先是新調(diào)進(jìn)或借調(diào)了一些專職人員，進(jìn)度和效率大大提高了。這樣，拖了3年，由濟(jì)南重器廠幫助加工的機(jī)器人本體，就以較快的速度完成了總裝和調(diào)試。正是因?yàn)檫@個(gè)機(jī)器人，為我們帶來入圍863項(xiàng)目的機(jī)遇。
這也與當(dāng)時(shí)的形勢(shì)有關(guān)。據(jù)863專家組成員說，國內(nèi)有不少大專家在不同場(chǎng)合常常質(zhì)疑863計(jì)劃中設(shè)“機(jī)器人主題”的合理性。為了消除質(zhì)疑、拓展路子，863計(jì)劃自動(dòng)化領(lǐng)域的首席科學(xué)家、國內(nèi)最知名的機(jī)器人專家蔣新松院士，在機(jī)器人主題專家會(huì)議上提出，中國要發(fā)展機(jī)器人，最有前途的領(lǐng)域應(yīng)該是煤礦，那里是最該用機(jī)器人的。因?yàn)楫?dāng)時(shí)人們普遍認(rèn)為煤礦環(huán)境惡劣、勞動(dòng)繁重、危險(xiǎn)性大，應(yīng)該用機(jī)器人去干。雖然從現(xiàn)在的角度來看有些局限性，但在當(dāng)時(shí)是被普遍認(rèn)可的。也許將來又會(huì)證明他的話是對(duì)的。
但煤礦機(jī)器人該怎么搞，蔣院士也不知道，他就組織了一個(gè)調(diào)研組，由863專家組成員、哈工大機(jī)器人所副所長王樹國帶隊(duì)，領(lǐng)著中國礦大、常州自動(dòng)化所所長、沈陽自動(dòng)化所專家，到全國的煤炭系統(tǒng)調(diào)研。直到那個(gè)時(shí)候，我們才知道國家有個(gè)863計(jì)劃，“計(jì)劃”下設(shè)領(lǐng)域、主題等等。
等了一兩個(gè)月，調(diào)研組來了。他們說，調(diào)研發(fā)現(xiàn)煤礦系統(tǒng)就我們?cè)诟愕V用機(jī)器人。這是最好不過的消息。他們回去一匯報(bào)，863專家組就通知我們趕快搞，并說做實(shí)驗(yàn)的時(shí)候他們要來看看。
1992年做井下試驗(yàn)的時(shí)候，863專家組組長帶著幾位專家一起來了，并開了一個(gè)評(píng)審會(huì)。按組長的事先要求，評(píng)審專家大多是各個(gè)礦的總工程師。會(huì)后，評(píng)審組認(rèn)為我們目前研制的機(jī)器人還不完善，但是我們?cè)谘芯?，這就是優(yōu)勢(shì)，提出要結(jié)合會(huì)上各位總工的意見重新設(shè)計(jì)；先入選“組長基金項(xiàng)目”——“噴漿機(jī)器人工業(yè)試驗(yàn)與改進(jìn)設(shè)計(jì)”，經(jīng)費(fèi)5萬元；一年后參加評(píng)審論證，論證通過就正式立項(xiàng)。
對(duì)于這一罕有的機(jī)遇我們格外珍惜，大家精神非常振奮，拼了命地干、沒有節(jié)假日地干，夜以繼日。以“盡量滿足噴漿工藝和惡劣環(huán)境要求為原則”，到煤礦生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)向一切有經(jīng)驗(yàn)的人請(qǐng)教，向胡峰、周文安、王明遠(yuǎn)等老師請(qǐng)教，還不遠(yuǎn)千里向沈陽、大連的幾位機(jī)器人大專家請(qǐng)教。生怕萬一考慮不周，出現(xiàn)紕漏，通不過論證。奮戰(zhàn)一年，我們按計(jì)劃完成了機(jī)械、液壓和控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。
第二年，由校區(qū)負(fù)責(zé)人和科研處長帶隊(duì)，在南京順利通過了全體專家組會(huì)議的評(píng)審，并正式立項(xiàng)為“噴漿機(jī)器人產(chǎn)品樣機(jī)”，經(jīng)費(fèi)110萬元（其中863出資70萬，煤炭部40萬）。后來，863實(shí)際給了80萬，煤炭部實(shí)際給了10萬。據(jù)此，我們得出經(jīng)驗(yàn)，要搞大項(xiàng)目，課題組必須是實(shí)體性的，當(dāng)然還得感謝各級(jí)領(lǐng)導(dǎo)的支持，否則人員的增減與集中是辦不到的。
這在當(dāng)時(shí)是全校的大喜事，也印證了“機(jī)遇垂青有準(zhǔn)備的人”那句話。
選自《科大故事①》（2016年9月出版）（講述：蘇學(xué)成 整理：田靜）
