我這一輩子遇到過(guò)幾件對(duì)我一生產(chǎn)生重大影響的事。其中第一件就是1974～1978年，受學(xué)校指派，到協(xié)莊煤礦生產(chǎn)第一線與工人一起搞“630千瓦提升機(jī)可控硅串級(jí)調(diào)速”技術(shù)革新的經(jīng)歷。

那4年中，每月最起碼在礦上干20多天（每天出差補(bǔ)助5毛錢），最后把一個(gè)630千瓦交流電動(dòng)機(jī)的提升系統(tǒng)（礦上稱“絞車”）改造成為“可控硅串級(jí)調(diào)速”的提升系統(tǒng)并投入使用。1978年末，還獲得了“山東省科學(xué)大會(huì)獎(jiǎng)”，這是我沒想到的，因?yàn)闆]人讓我寫過(guò)申報(bào)書。那時(shí)候獲獎(jiǎng)只是學(xué)校獲得一張獎(jiǎng)狀，獎(jiǎng)狀上只寫單位名和項(xiàng)目名，沒有獲獎(jiǎng)人，更沒有獎(jiǎng)金。個(gè)人雖然無(wú)名無(wú)利，但實(shí)際收獲卻令我受益終生，成為我人生的重要里程碑之一。

我不是學(xué)煤礦的，對(duì)煤礦的好多知識(shí)都不懂。那時(shí)候和現(xiàn)在不一樣，到了礦上，直接就把我和工人組成一個(gè)科技組，組長(zhǎng)是電工組的組長(zhǎng)王師傅，還有其他3位工人師傅，他們是兼職，我是專職搞“630千瓦可控硅串級(jí)調(diào)速”項(xiàng)目。那時(shí)候真正是與工人同吃、同勞動(dòng)，至于住，則是住在我校出資在協(xié)莊礦建的小樓上，整個(gè)一座樓經(jīng)常就我一個(gè)人。

開始的時(shí)候，知識(shí)分子和工人是有隔閡的，又加上我是大學(xué)教師，與他們更有無(wú)形的隔閡。最主要的是他們懷疑我：他能否與咱工人真心相處？是否有真才實(shí)學(xué)，能否把項(xiàng)目搞出來(lái)？其實(shí)我也來(lái)自農(nóng)村，和他們同源，再加上那時(shí)候毛主席號(hào)召知識(shí)分子要向工人階級(jí)學(xué)習(xí)，所以我很尊重他們，格外注意放下架子，我一直把他們當(dāng)師傅對(duì)待。他們從事電子技術(shù)工作十幾年了，經(jīng)驗(yàn)豐富，技術(shù)全面，是礦上公認(rèn)的一幫能人。所以要真正與他們?nèi)跒橐惑w，有個(gè)艱苦的過(guò)程。

舉個(gè)例子，我在大學(xué)里學(xué)的是電子管，沒學(xué)過(guò)晶體管，“文革”期間雖然自學(xué)了晶體管原理，但未做過(guò)實(shí)驗(yàn)，更沒有實(shí)際應(yīng)用過(guò)。到礦上以后，發(fā)現(xiàn)組內(nèi)的師傅們對(duì)晶體管技術(shù)都十分熟悉，實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)就更豐富了，比我強(qiáng)得多，相比之下，“怎么一個(gè)大學(xué)老師連這也不懂”的話竟能當(dāng)著我的面說(shuō)出來(lái)。如此尷尬的局面，我差一點(diǎn)賭氣離開礦上回學(xué)校，但想想毛主席要知識(shí)分子向工人階級(jí)學(xué)習(xí)那些話，我若一走了之，將是終生恥辱，于是咬牙堅(jiān)持留下了。

其實(shí)我一直是上班干活，下班趕快看書、看資料。但師傅們很多實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)是書上找不到的，最有效的辦法就是真心誠(chéng)意地向他們學(xué)習(xí)。我的優(yōu)勢(shì)是有理論基礎(chǔ)，只要認(rèn)真學(xué)習(xí)，當(dāng)我掌握了他們的經(jīng)驗(yàn)，我就能從理論上加以解釋，還能從理論上解答他們提出的問(wèn)題。正是在共同干活和相互學(xué)習(xí)中，不知不覺他們開始改變了對(duì)我的看法：老蘇有大學(xué)教師的水平。我們終于融為一體了。礦上有了電方面的疑難問(wèn)題，他們會(huì)讓我一起去解決；有了更大的難題，礦長(zhǎng)也會(huì)打電話，把我叫來(lái)。

人緣基礎(chǔ)有了，但項(xiàng)目本身的經(jīng)濟(jì)和安全風(fēng)險(xiǎn)仍舊存在。因?yàn)樘嵘龣C(jī)的電動(dòng)機(jī)功率為630千瓦，所使用的大功率可控硅管（現(xiàn)稱晶閘管）電壓高、電流大，每只1000多元，相當(dāng)于我當(dāng)時(shí)兩年工資的總和，整個(gè)主電路總共12只管子。對(duì)于這種大功率的可控硅控制系統(tǒng)不僅我不熟悉，當(dāng)時(shí)全山東省和全國(guó)煤炭系統(tǒng)也未聽說(shuō)哪家有設(shè)計(jì)和使用它的經(jīng)驗(yàn)；燒壞1只，就相當(dāng)于我兩年的工資沒了；萬(wàn)一某個(gè)技術(shù)問(wèn)題考慮不周，可能所有管子全都燒了，那就是大事故，將會(huì)導(dǎo)致項(xiàng)目被取消；更有甚者，若調(diào)試中萬(wàn)一系統(tǒng)失控，可能會(huì)拉垮井架，若如此，按國(guó)家安全制度，是要坐牢的。所以組長(zhǎng)王師傅常常提醒說(shuō)：“蘇老師，你要當(dāng)心小繩一根喲！”（意思是抓起來(lái)）

回想起來(lái)，確實(shí)后怕?？僧?dāng)時(shí)年輕啊，不怕。

“不怕”不等于不心虛，因?yàn)槲也]有將實(shí)際提升機(jī)改造成功的十分把握。心虛就帶來(lái)壓力，壓力促使我加倍地努力、認(rèn)真和謹(jǐn)慎。每天就是上班干活，下班后除了吃飯就是看書、看資料。困難在于，過(guò)去只有一些書本知識(shí)，沒有實(shí)際動(dòng)手干過(guò)，看似不難的工作，往往需要經(jīng)過(guò)一次次的失敗才能成功。就以穩(wěn)壓電源來(lái)說(shuō)，現(xiàn)在買個(gè)芯片插上即可，可那時(shí)卻是用多個(gè)晶體管組裝的。文獻(xiàn)上雖有原理圖，但其工作特性卻需要根據(jù)實(shí)際系統(tǒng)確定和設(shè)計(jì)；而整個(gè)控制系統(tǒng)需幾種電壓等級(jí)，每個(gè)等級(jí)的穩(wěn)壓電源都需要分別設(shè)計(jì)好每個(gè)元器件的類型和參數(shù)。因?yàn)闆]干過(guò)，每個(gè)穩(wěn)壓電源都需經(jīng)過(guò)很多次反復(fù)才成功。再如，可控硅移相觸發(fā)電路，那是關(guān)鍵部件之一，它既要與主電路同步，又要移相精度高，移相范圍合適，更是反復(fù)多次才成功。以其同步變壓器為例，圖上只是一個(gè)符號(hào)，但要想設(shè)計(jì)得很合適，即使是現(xiàn)在，也是個(gè)難題。對(duì)于上述工作，我堅(jiān)持一個(gè)原則，寧可返工也不留下一絲隱患。

在本項(xiàng)目中真正“卡脖子”的難題是，能否學(xué)會(huì)并用好PID控制理論及其實(shí)現(xiàn)技術(shù)。當(dāng)時(shí)國(guó)內(nèi)的高端控制系統(tǒng)已開始采用PID。而PID 對(duì)我的難度之大，從當(dāng)時(shí)國(guó)內(nèi)的情況可見一斑：PID理論和方法是德國(guó)人提出的，20世紀(jì)70年代初傳入我國(guó)后，其概念、原理、設(shè)計(jì)和使用方法，引起國(guó)內(nèi)自動(dòng)化界幾位名家的激烈爭(zhēng)論。之所以爭(zhēng)論，是因?yàn)镻ID技術(shù)非常實(shí)用且控制效果非常好，被看作是自動(dòng)控制理論、方法和技術(shù)的一次飛躍，但其概念、理論和方法尚未十分完善，剛一引入，由于在理解PID并將其用于工程系統(tǒng)的難度較大，各家的觀點(diǎn)就產(chǎn)生了分歧，自然會(huì)引起爭(zhēng)論；名家們尚在爭(zhēng)論，對(duì)我這個(gè)未入門的新兵之難可想而知。

我就是這場(chǎng)爭(zhēng)論的受益者。由于我關(guān)注他們的爭(zhēng)論、反復(fù)閱讀各家的文章，我由似懂非懂到開始入門，到從理論和概念上真正弄懂PID。在此過(guò)程中，我們也曾去幾家“權(quán)威”單位求教過(guò)，但因PID不僅是個(gè)理論問(wèn)題，更是與整個(gè)工程系統(tǒng)的實(shí)際調(diào)試密切相關(guān)的技術(shù)問(wèn)題，盡管人家從原理和經(jīng)驗(yàn)上都進(jìn)行了耐心解答，但關(guān)鍵還得靠我們自己在實(shí)踐中探索。經(jīng)過(guò)近一年的艱苦努力，邊調(diào)試、邊分析、邊修正，在無(wú)數(shù)次反復(fù)調(diào)試、甚至幾次近乎絕望的失敗中堅(jiān)持下來(lái)，最終完成了PID控制器最佳結(jié)構(gòu)和參數(shù)的整定，可控硅串級(jí)調(diào)速中“卡脖子”的問(wèn)題終于突破了，從而確保了提升機(jī)的可靠運(yùn)行。

對(duì)此，我有一個(gè)體會(huì)：剛開始接觸PID時(shí)，文獻(xiàn)看不懂，怎么辦？我就拿著這些文獻(xiàn)反復(fù)看，邊看邊思考，每看一遍就多懂一點(diǎn)；天天堅(jiān)持并對(duì)照爭(zhēng)論各家的文章反復(fù)看，仔細(xì)琢磨，就天天有進(jìn)步，最后終于學(xué)懂了PID。但是，從學(xué)懂PID到用好它，還有一個(gè)很大的距離，特別是對(duì)于大型工程系統(tǒng)。唯一的途徑是反復(fù)地精心調(diào)試，在犯錯(cuò)誤、碰釘子的痛苦過(guò)程中，不屈不撓、冷靜地總結(jié)經(jīng)驗(yàn)和教訓(xùn)，使自己變得“聰明”起來(lái)，找到問(wèn)題的癥結(jié)。

40多年過(guò)去了，PID仍是當(dāng)前自動(dòng)化界用得最普遍的控制理論和技術(shù)，仍是《自控系統(tǒng)》教科書的核心內(nèi)容，可見其強(qiáng)大的生命力。值得指出的是，國(guó)內(nèi)最權(quán)威的陳伯時(shí)主編的《自控系統(tǒng)》中還專門簡(jiǎn)介了上述那場(chǎng)爭(zhēng)論，可見其影響之大。現(xiàn)在PID雖已屬于常規(guī)范疇，其理論和概念已有了明晰闡述，但要很好地應(yīng)用于實(shí)際工程系統(tǒng)，仍舊還是要花一番功夫的。

這4年對(duì)我來(lái)說(shuō)是刻骨銘心的，所以我把它看成是我人生的重要里程碑之一。這是因?yàn)椋?/span>

首先，在生產(chǎn)第一線的實(shí)踐中，任務(wù)迫使我努力學(xué)習(xí)理論并應(yīng)用于實(shí)踐，迫使我練就較好的動(dòng)手和解決問(wèn)題的能力。這次實(shí)踐，鍛煉了我的膽量和毅力，培養(yǎng)了敢挑重?fù)?dān)的魄力。面對(duì)巨大的安全、經(jīng)濟(jì)風(fēng)險(xiǎn)和一次次近乎絕望的失敗，我堅(jiān)持下來(lái)了，這是非常寶貴的財(cái)富。后來(lái)之所以敢搞機(jī)器人之類這些似乎“不著邊際”的研發(fā)，若沒有這次經(jīng)歷，是不可想象的。

其次，培養(yǎng)了認(rèn)真的工作態(tài)度。對(duì)于每個(gè)環(huán)節(jié)都能認(rèn)真對(duì)待，寧可返工從頭來(lái)，也不放過(guò)任何疑點(diǎn)。

再次，學(xué)會(huì)了和生產(chǎn)第一線的工人相處與合作，建立起真誠(chéng)的友誼，由此培養(yǎng)了團(tuán)隊(duì)精神和帶隊(duì)能力。

最后，我切身體會(huì)到，還是毛主席說(shuō)得對(duì)：成功往往就存在于再堅(jiān)持一下的努力之中。

選自《科大故事①》（2016年9月出版）（講述：蘇學(xué)成 整理：田靜）